La società nacque nel 1907 con denominazione Unione Sportiva Santangiolina con colori sociali rosso e nero, successivamente, quando assunse denominazione di Sant’Angelo Sportiva dalla stagione di Terza Divisione 1933-’34 alla stagione di Promozione 1948-’49 adottò il bianco per poi tornare ai colori sociali originali dal campionato seguente.

I barasini si iscrissero alla F.I.G.C. disputando i primi campionati a livello regionale nel 1928, per poi arrivare a disputare la Serie C alla ripresa dei campionati dopo la seconda guerra mondiale dove vi rimase per tre stagioni.

Successivamente, il Sant’Angelo Lodigiano per quasi 25 anni disputò campionati a livello dilettantistico seguiti da periodi di inattività.

Nella stagione di Serie D 1973-’74, il Sant’Angelo tornò gloriosamente in Serie C sotto la presidenza di Carlo Chiesa, al quale verrà poi intitolato lo stadio della città, permanendovi quattro stagioni consecutive.

Tra il 1978 e il 1984, i rossoneri disputarono in maniera altalenante la Serie C1 dove vi rimase per tre stagioni consecutive e la Serie C2 ove disputò tre campionati, l’ultimo nella stagione 1983-’84 per poi retrocedere nel Campionato Interregionale.

Dal 1985 ad oggi il Sant’Angelo ha disputato con regolarità campionati alternati tra Serie D e campionato di Eccellenza Lombarda senza affermazioni di rilievo.

Nella stagione 2012-’13, disputa il campionato di Serie D, retrocedendo matematicamente con cinque giornate di anticipo.

L’anno successivo, durante il campionato di Eccellenza Lombardia 2013-’14, viene escluso e radiato dal girone A a causa di quattro rinunce.

Nella stagione successiva, la società barasina viene ricostituita con la denominazione di A.C.D. Academy Sant’Angelo e riparte dal girone A del campionato di Terza Categoria Lodigiana, vincendo tutte le partite disputate (26 su 26) ed il campionato con diverse giornate di anticipo.

Nell’estate successiva, la Nuova Acop Zelo Buon Persico, società di Prima Categoria, abbandona l’attività di prima squadra a causa della sopravvenuta inagibilità del proprio terreno di gioco: dopo lunghe procedure burocratiche, cinque consiglieri santangiolini rimpiazzano la controparte zelasca dimessasi in blocco e cambiano la denominazione in A.S.D. Sant’Angelo, presieduta da Matteo Marinoni, cambiando i colori sociali in rosso e nero e trasferendo la sede di gioco a Sant’Angelo.

La formazione, guidata ancora da Alberto Palesi, riesce a vincere subito anche il campionato di Prima Categoria, al settimo minuto di recupero dell’ultima giornata, e torna così in Promozione.

Dal canto suo l’Academy Sant’Angelo, il club nato nel 2014 e presieduto da Gino Cremascoli, dopo aver proseguito l’attività del settore giovanile per una stagione confluisce nell’A.S.D Sant’Angelo.